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	基于张拉整体结构的模块化机器人
	李斌; 赵凯凯; 常健; 刘铜
	2020-05-26
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	实用新型
产权排序	1
英文摘要	本实用新型涉及一种基于张拉整体结构的模块化机器人，压杆为六根，分为三组，每组中的两根压杆相互平行，三组中两根压杆的轴向中心线所在平面相互垂直；压杆分为结构相同的两段，两段之间设有支架，支架内安装有分别控制两段伸缩的两个旋转电机；旋转电机的输出轴与滚珠丝杠相连，丝杠螺母与滚珠丝杠螺纹连接、形成螺旋副，延长杆的一端与丝杠螺母相连，另一端连接有橡胶端盖；每组的任意一根压杆中延长杆的另一端均通过四条弹性拉索与另外两组压杆中延长杆的另一端相连。本实用新型可提高机器人的寿命，每个压杆两段都能实现伸缩，在进行滚动时，可提高模块化机器人运动的稳定性；本实用新型可在地面复杂的环境中使用，尤其是野外救援以及星球探测等领域。
公开日期	2020-05-26
申请日期	2019-09-25
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26887]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	李斌,赵凯凯,常健,等. 基于张拉整体结构的模块化机器人. 2020-05-26.

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