类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用

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	类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用
	刘英卓; 王越超
刊名	控制理论与应用
	2004
卷号	21 期号:3 页码:351-356
关键词	类人形机器人自适应控制神经网络
ISSN号	1000-8152
其他题名	Application of Lyapunov-like methodology for a humanoid robot tracking in task space
产权排序	1
英文摘要	考虑了类人形机器人的各种不确定因素,提出了其手臂控制的新方法.基于类Lyapunov方法,设计出具有鲁棒性功能的任务空间控制器.该方法得到的控制器不但在有限确定时间内达到稳定跟踪,而且不需要雅可比矩阵求逆,对一定类型的外部干扰具有鲁棒性功能.最后通过数值仿真显示了所得结果的有效性及其应用方法.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:1630483
资助机构	国家
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3037]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	刘英卓
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	刘英卓,王越超. 类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用[J]. 控制理论与应用,2004,21(3):351-356.
APA	刘英卓,&王越超.(2004).类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用.控制理论与应用,21(3),351-356.
MLA	刘英卓,et al."类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用".控制理论与应用 21.3(2004):351-356.