二移动自由度并联操作臂的动力学建模

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	二移动自由度并联操作臂的动力学建模
	王启明 3; 汪劲松 2; 刘辛军 1; 刘辛军 2; 王立平 2
刊名	清华大学学报自然科学版
	2002
卷号	042 期号:011 页码:1469
ISSN号	1000-0054
英文摘要	应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题，该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换，计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度，高灵活性和结构模块化强的操作臂结构，求出了它的位置，速度，加速度和Jacobian矩阵的表达式，建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型，按照给出的运动轨迹和操作臂质量，加速度等参数进行了动力学仿真，其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。
语种	英语
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/42370]
专题	中国科学院国家天文台
作者单位	1. 2.清华大学 3.中国科学院国家天文台
推荐引用方式 GB/T 7714	王启明,汪劲松,刘辛军,等. 二移动自由度并联操作臂的动力学建模[J]. 清华大学学报自然科学版,2002,042(011):1469.
APA	王启明,汪劲松,刘辛军,刘辛军,&王立平.(2002).二移动自由度并联操作臂的动力学建模.清华大学学报自然科学版,042(011),1469.
MLA	王启明,et al."二移动自由度并联操作臂的动力学建模".清华大学学报自然科学版 042.011(2002):1469.