FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究

	FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究
	黄玉钏; 曲道奎; 徐方
刊名	四川大学学报(工程科学版)
	2013
卷号	45 期号:3 页码:158-163
关键词	真空机械手动力学拉格朗日方程转子磁链定向动力学仿真
ISSN号	1009-3087
其他题名	Study of FROG-LEG Vacuum Manipulators＇ Dynamics Control
产权排序	1
中文摘要	为了解决FROG-LEG型真空机械手平稳运行的控制问题,首先根据机械手的结构特点,将该类机械手动力学分为水平和垂直2个方向进行讨论,利用拉格朗日动力学方程建立了2个方向的动力学模型;其次在真空机械手的动力学模型上分析了真空机械手动力源的控制模型——永磁同步电机转子磁链定向的控制模型;最后利用MATLAB的robot工具箱对机械手的运动学进行了仿真,并利用simulink工具箱对真空机械手的动力学补偿进行了仿真实验。仿真结果说明了动力学电流前馈补偿是实现机械手平稳控制的一种有效途径。
英文摘要	In order to solve the problem of FROGLEG vacuum manipulators＇ dynamic compensation, based on its stnicture, the dynam ics in the level and upright direction was discussed, respectively, by using NewEuler method to give dynamics equations. Rotor flux o riented of PMSM was ana/yzed, which was the dynamic source of vacuum manipulators. Robot tool of MATLAB was utilized to simulate the kinematics and dynamics of vacuum manipulators, proving that dynamic current feed forward compensation is an effective way to re alize vacuum manioulators‘ smooth control.
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家科技重大专项资助项目(2009ZX02012)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4845107
公开日期	2013-10-05
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/12443]
专题	沈阳自动化研究所_其他
推荐引用方式 GB/T 7714	黄玉钏,曲道奎,徐方. FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究[J]. 四川大学学报(工程科学版),2013,45(3):158-163.
APA	黄玉钏,曲道奎,&徐方.(2013).FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究.四川大学学报(工程科学版),45(3),158-163.
MLA	黄玉钏,et al."FROG-LEG型真空机械手的动力学控制研究".四川大学学报(工程科学版) 45.3(2013):158-163.