EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计

	EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计
刊名	核聚变与等离子体物理
	2017
卷号	037
关键词	EAMA 伺服控制电机单片机精确位置
ISSN号	0254-6086
其他题名	Design of servo control system for EAST articulated maintenance arm
英文摘要	针对链式维护机械臂（EAMA）运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制。通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求,且具有良好的动态性能和稳态性能。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:5951567
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/65350]
专题	中国科学院合肥物质科学研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	. EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计[J]. 核聚变与等离子体物理,2017,037.
APA	(2017).EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计.核聚变与等离子体物理,037.
MLA	"EAST链式维护机械臂伺服控制系统设计".核聚变与等离子体物理 037(2017).