动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计

	动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计
	张慧娟 ; 方灶军 ; 杨桂林
刊名	机器人
	2018-04-13
卷号	41 期号:01 页码:75-82
英文摘要	基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响,又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明,与现有的基于ORB(orientedFAST and rotated BRIEF)点特征的方法相比,本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%,提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性.
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/17778]
专题	2019专题
作者单位	1.中国科学院宁波材料技术与工程研究所 2.中国科学院大学 3.浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	张慧娟,方灶军,杨桂林. 动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计[J]. 机器人,2018,41(01):75-82.
APA	张慧娟,方灶军,&杨桂林.(2018).动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计.机器人,41(01),75-82.
MLA	张慧娟,et al."动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计".机器人 41.01(2018):75-82.