蛇形机器人步态产生及步态分析

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	蛇形机器人步态产生及步态分析
	郁树梅; 马书根; 李斌; 王越超
刊名	机器人
	2011
卷号	33 期号:3 页码:371-378
关键词	蛇形机器人步态分析螺旋运动控制参数控制方程离散曲线几何约束运动控制螺旋构型控制系统
ISSN号	1002-0446
其他题名	Gait Generation and Analysis for Snake-like Robots
通讯作者	郁树梅
产权排序	1
中文摘要	以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方程参数之间的关系.在实验中,得到了一种新步态,并将其命名为螺旋步态.对于螺旋步态,利用运动学分析对机器人的形态进行3维重现,并且根据螺旋运动的几何约束,给出了机器人的螺旋步态半径与控制参数间的定量关系.
英文摘要	Based on a simplified Serpenoid curve,and the fact that snake-like robot s three-dimensional motion is combined by both of the motions on the horizontal plane and vertical plane,a three-dimensional snake-like robot gait generation method is proposed.Experiments validate the gaits,meanwhile the relationship between the motion control parameters and the features displayed on the snake-like robot s gaits are found.For the novel gait obtained in the experiments,named helical gait,the snake-like robot s three-di...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家自然科学基金资助项目(61075103); 国家863计划资助项目(2006AA04Z254)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4208098
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7242]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	郁树梅,马书根,李斌,等. 蛇形机器人步态产生及步态分析[J]. 机器人,2011,33(3):371-378.
APA	郁树梅,马书根,李斌,&王越超.(2011).蛇形机器人步态产生及步态分析.机器人,33(3),371-378.
MLA	郁树梅,et al."蛇形机器人步态产生及步态分析".机器人 33.3(2011):371-378.