改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题

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	改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题
	赵娟平; 高宪文; 符秀辉
刊名	南京理工大学学报
	2011
卷号	35 期号:5 页码:637-641
关键词	蚁群优化算法路径规划移动机器人栅格法双向并行搜索信息素改进蚁群算法蚂蚁局部最优并行搜索策略
ISSN号	1005-9830
其他题名	Improved Ant Colony Optimization Algorithm for Solving Path Planning Problem of Mobile Robot
通讯作者	赵娟平
产权排序	3
中文摘要	针对蚂蚁双向并行搜索策略会丢失蚂蚁间的部分可行路径甚至最优路径的问题,该文采用栅格法建立移动机器人环境模型,提出了根据信息素判断蚂蚁是否相遇的新的蚂蚁相遇判别法。为避免算法陷入局部最优,提出了综合考虑多种因素的新的路径选择策略和全局信息素更新策略。二维环境下的仿真研究表明,只要路径客观存在,算法就能快速地规划出相应的安全路径。
英文摘要	In view of that the ant colony optimization algorithm with a two-way parallel searching tactic has the defects of losing some feasible paths and even optimal paths,the environment models of a mobile robot are established by grids method and a new ants meeting judgment is used to solve the path planning problem of a mobile robot.The new judgment can judge if ants meet according to the kind of pheromones.A new path selecting method and a new global pheromone updating technique are proposed to avoid running in...
收录类别	EI ; CSCD
资助信息	国家自然科学基金(60334010)
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:4369176
公开日期	2012-05-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/7177]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	赵娟平,高宪文,符秀辉. 改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题[J]. 南京理工大学学报,2011,35(5):637-641.
APA	赵娟平,高宪文,&符秀辉.(2011).改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题.南京理工大学学报,35(5),637-641.
MLA	赵娟平,et al."改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题".南京理工大学学报 35.5(2011):637-641.