基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法

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	基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法
	何玉庆1,3,4 ; 杨丽英3,4 ; 狄春雷 3,4; 周浩3,4 ; 孟祥冬2,3,4 ; 谷丰3,4 ; 杜文强2,3,4
刊名	高技术通讯
	2019
卷号	29 期号:10 页码:985-994
关键词	环境建模有界噪声扩展集员滤波边界分析
ISSN号	1002-0470
其他题名	Robust elevation bound based environment mapping of ground robot
产权排序	1
英文摘要	如何构建准确可靠的环境模型一直是移动机器人的研究热点。2.5维地图是环境建模常用的环境描述方法。但是在野外环境中,由于机器人运动过程中存在的振动以及传感器的误差,造成高程地图出现偏差,偏差的范围将直接影响机器人路径规划的成败。传统的概率估计方法易于实现高程值的估计,但无法获得高程的可靠范围。为了解决这一问题,本文提出了一种基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法。首先构建传感器测量模型并获取测量误差的边界描述,在此基础之上,利用集员估计方法实现高程误差范围边界的估计,并给出了可通过性分析,最后利用实验验证了所提方法的可行性与有效性。与传统的环境感知方法相比,本方法可以获取可靠的高程范围,提升环境模型的鲁棒性和可靠性。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金( 91748130) ; 国家重点研发计划( 2018YFC0810100) ; 青促会和中科院联合基金( 6141A01061601) ; 广东省科技计划( 2017B010116002)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25881]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	何玉庆,杨丽英,狄春雷,等. 基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法[J]. 高技术通讯,2019,29(10):985-994.
APA	何玉庆.,杨丽英.,狄春雷.,周浩.,孟祥冬.,...&杜文强.(2019).基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法.高技术通讯,29(10),985-994.
MLA	何玉庆,et al."基于鲁棒高程边界的地面机器人环境建模方法".高技术通讯 29.10(2019):985-994.