一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法

	一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法
	邵刚; 刘健; 赵宏宇; 王轶群; 徐春晖
	2017-05-17
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Single beacon target motion analyzes technology based underwater robot combined navigation method
英文摘要	本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。与传统长基线导航和超短基线组合导航比较，本方法具有成本低，设备简单，节省作业时间的优点，降低了水下机器人组合导航系统复杂性，提高了水下机器人组合导航系统的可靠性。本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。
公开日期	2019-10-25
申请日期	2015-11-06
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25840]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	邵刚,刘健,赵宏宇,等. 一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法. 2017-05-17.