一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法

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	一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法
	刘铁军; 姜志斌
	2018-06-08
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
其他题名	Automatic underwater robot monitoring dormancy method
英文摘要	本发明涉及一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法，包括：航行流程、观测流程、监管休眠流程、唤醒流程。航行流程为AUV按照设定的速度、方向航行至观测点通过浮力调节装置运动至观测深度，开始观测流程。观测流程为自动驾驶单元打开探测传感器开始海洋要素剖面观测；完成观测任务后，判断是否到达下一次观测时间；选择继续执行下一次观测任务，还是进入监管休眠流程。监管休眠流程为AUV下潜至休眠水深，监管值班控制单元进入监管状态、根据是否出现唤醒原因判断是否进入唤醒流程；唤醒流程为监管值班控制单元根据不同原因执行唤醒步骤。本发明能明显减少AUV在复杂海洋环境下的观测任务的能耗，大大增加AUV的续航力，有助于实现AUV在特定海域长时间长航程的定点观测任务。
公开日期	2019-09-24
申请日期	2016-11-30
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://119.78.100.139/handle/173321/22022]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘铁军,姜志斌. 一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法. 2018-06-08.