基于空间与运动联合编码的认知地图构建方法

	基于空间与运动联合编码的认知地图构建方法
	曾太平; 斯白露
	2019-07-16
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及基于空间与运动联合编码的认知地图构建方法。属于机器人导航技术领域。考虑哺乳类动物大脑的内部定位系统内嗅皮层－海马神经回路，利用位置细胞、头朝向细胞、栅格细胞以及速度细胞的空间导航编码特性，构成一个连续吸引子神经网络模型－空间记忆网络，同时编码动物的空间与运动特征，对角速度和线速度进行路径积分。此网络中，各个神经元间的不对称连接权重产生可以自发移动的系统固有活动峰，一旦有速度输入，吸引子网络就能够稳健地对线速度和角速度进行积分，形成稳定的机器人头方向和位置编码。单摄像头视觉输入形成局部视图细胞，能够校正路径积分的累积误差。本发明能够利用单摄像头稳健地构建连贯一致的半米制的拓扑地图。
申请日期	2017-08-28
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25349]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	曾太平,斯白露. 基于空间与运动联合编码的认知地图构建方法. 2019-07-16.