基于可操作度的移动机械臂路径规划研究

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	基于可操作度的移动机械臂路径规划研究
	张宏钊 2; 姜勇1 ; 刘顺桂 2; 景凤仁1 ; 王天龙1
刊名	自动化与仪表
	2018
卷号	33 期号:10 页码:45-49, 73
关键词	移动机械臂路径规划可操作度灵活工作空间
ISSN号	1001-9944
其他题名	Research on Mobile Manipulator Path Planning Based on Operability
产权排序	2
英文摘要	针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分析在工作空间内可操作度性能指标对灵活性的影响,得到分层之后的灵活工作空间;最后基于机械臂所处不同灵活工作空间,得到移动机械臂的路径规划方法。利用Matlab对移动机械臂系统路径规划方法进行仿真,采用四轮独驱移动平台搭载6Do F UR10机械臂开展实验,结果表明该方法合理、有效,规划的路径满足移动机械臂实际工作需求。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金重点项目（5153000289） ; 南方电网公司重大科技专项项目（090000KK52150073）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23405]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	张宏钊
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.深圳供电局有限公司
推荐引用方式 GB/T 7714	张宏钊,姜勇,刘顺桂,等. 基于可操作度的移动机械臂路径规划研究[J]. 自动化与仪表,2018,33(10):45-49, 73.
APA	张宏钊,姜勇,刘顺桂,景凤仁,&王天龙.(2018).基于可操作度的移动机械臂路径规划研究.自动化与仪表,33(10),45-49, 73.
MLA	张宏钊,et al."基于可操作度的移动机械臂路径规划研究".自动化与仪表 33.10(2018):45-49, 73.