基于神经网络观测器的机器人故障诊断方法研究

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 空间自动化技术研究室

	基于神经网络观测器的机器人故障诊断方法研究
	张会彬 2,3; 季毅巍 1; 高升 3; 张伟3 ; 蒋强 2
刊名	自动化与仪表
	2018
卷号	33 期号:8 页码:49-53
关键词	径向基函数神经网络观测器机器人系统故障诊断
ISSN号	1001-9944
其他题名	Neural Network Observer-based Robot Fault Diagnosis Scheme
产权排序	1
英文摘要	径向基函数神经网络对非线性映射具有强大的逼近能力和良好的泛化能力。该文针对机器人系统的故障诊断问题,提出了基于径向基函数神经网络的故障诊断方法,依靠径向基神经网络的结构优势,设计了一种机器人系统的人工神经网络观测器,通过比较运行过程中实际系统与观测器的输出差异,获得各关节运行参数的残差,实现对故障的识别。仿真采用二连杆机器人系统为研究对象来验证该文提出的方法,仿真结果表明了故障诊断方法的有效性。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/22717]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	张会彬
作者单位	1.上海微小卫星工程中心 2.沈阳理工大学自动化与电气工程学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	张会彬,季毅巍,高升,等. 基于神经网络观测器的机器人故障诊断方法研究[J]. 自动化与仪表,2018,33(8):49-53.
APA	张会彬,季毅巍,高升,张伟,&蒋强.(2018).基于神经网络观测器的机器人故障诊断方法研究.自动化与仪表,33(8),49-53.
MLA	张会彬,et al."基于神经网络观测器的机器人故障诊断方法研究".自动化与仪表 33.8(2018):49-53.