水下机械手运动学逆解的一种优化解法

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	水下机械手运动学逆解的一种优化解法
	李慧勇 ; 张竺英
刊名	机床与液压
	2003
卷号	31 期号:1 页码:111-114，105
关键词	逆解优化约束变尺度机械手
ISSN号	1001-3881
其他题名	A Optimal Inverse Solution for Underwater Manipulator Kinematics
产权排序	1
英文摘要	本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法。这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不仔在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保证了从任意点进行搜索,同时有效地处理了约束的存在。这种方法较其它优化算法和搜索法有明显的快速性,在PⅡ550微机上的求解实验证明此算法完全可以用在此机械手运动学的实时求解中。
语种	中文
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3681]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	李慧勇
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	李慧勇,张竺英. 水下机械手运动学逆解的一种优化解法[J]. 机床与液压,2003,31(1):111-114，105.
APA	李慧勇,&张竺英.(2003).水下机械手运动学逆解的一种优化解法.机床与液压,31(1),111-114，105.
MLA	李慧勇,et al."水下机械手运动学逆解的一种优化解法".机床与液压 31.1(2003):111-114，105.