软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用

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	软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用
	王重阳3 ; 周圆圆3 ; 张旭 3; 史以超 2; 张修礼 2; 王潇潇 2; 王子恺 2; 王淑芳 2; 王雷2 ; 李剑锋 2
刊名	中华医学杂志
	2018
卷号	98 期号:48 页码:3963-3968
关键词	软式内镜操控机器人 YunSRobot 上消化道内镜检查上消化道内镜仿真模型
ISSN号	0376-2491
其他题名	A robot-assisted system YunSRobot for soft endoscopy: the first trial of upper gastrointestinal endoscopy on human volunteers
产权排序	2
英文摘要	目的评价软式内镜操控机器人YunSRobot在上消化道内镜仿真模型以及人体志愿者中进行胃镜操作的性能.方法应用我们团队发明的YunSRobot机器人接连奥林巴斯GIF-H 260胃镜.由经验丰富的内镜医师操作机器人的双操作手柄对仿真模型和志愿者进行胃镜检查.记录操作时间、各部位观察、人机互动友好等,并与内镜医师手工操作内镜进行对比.结果模型实验中4位医师每人操作机器人操控胃镜及直接手工操控胃镜对仿真模型进行5次操作.机器人组和手工操作组平均操作时间为(626.4±120.7)s与(241.5 ±24.7) s(t =14.0,P＜0.001),机器人组操作检查时间长于人工操作组.但4位内镜医师使用机器人操作由第1例至第5例时间呈明显缩短[(783.5±154.8)、(667.75±85.1)、(582.0±74.7)、(555.0±28.9)、(543.8 ±29.7)s;F=15.353,P=0.03].人体实验中3位医师每人操作机器人及直接手工操控胃镜分别为7名志愿者,共计21名志愿者进行胃镜检查.机器人组和人工操作组平均时间为(875.6±179.8)s与(378.8±80.4)s(t=10.278,P＜0.001),机器人组操作检查时间长于人工操作胃镜组.但3位内镜医师使用机器人操作由第1例至第7例时间呈明显缩短[(954.7±62.1)、(936.7±116.9)、(968.7±227.1)、(1 008.0±229.4)、(876.7±110.5)、(735.0±t49.2)、(649.3±81.0)s,F=3.79,P=0.024].两组均能清晰、熟练地观察食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦、幽门、十二指肠第一、二段及乳头.所有操作均无并发症发生.结论 YunSRobot软式内镜操控机器人可实现对人体胃镜检查的全面操作.初始学习YunSRobot机器人进行人体上消化道内镜检查时间稍长于标准的人工操作时间,但学习曲线显示应用机器人操作能迅速缩短检查时间、提高操作熟练度,表明该系统具有人机互动友好的功能,易于掌握.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6398834
资助机构	国家重点研发计划数字诊疗装备研发项目(2018YFC0115103) ; 解放军总医院转化医学重点项目(2016TM-002) ; 国家科技支撑计划项目(2012BAI14B03)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24416]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	杨云生
作者单位	1.机器人学国家重点实验室 2.解放军总医院消化科 3.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王重阳,周圆圆,张旭,等. 软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用[J]. 中华医学杂志,2018,98(48):3963-3968.
APA	王重阳.,周圆圆.,张旭.,史以超.,张修礼.,...&潘飞.(2018).软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用.中华医学杂志,98(48),3963-3968.
MLA	王重阳,et al."软式内镜操控机器人YunSRobot在人体胃镜检查中的初步应用".中华医学杂志 98.48(2018):3963-3968.