基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法

	基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法
	曾太平; 斯白露
	2019-03-05
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法，包括以下步骤：积分细胞进行前庭信息融合：根据获取的前庭信息改变积分细胞的发放率；校准细胞进行视觉信息融合；对栅格细胞网络和头朝向细胞网络进行注入能量，改变积分细胞和校准细胞的发放率；进行全局抑制；通过估计栅格细胞网络和头朝向细胞网络的发放率所处的相位得到当前机器人的实际位置和头朝向；构建拓扑地图。本发明中所设计的模型能够进行多模感知的融合，实现对机器人所处的空间环境以及机器人自身的状态进行稳定的编码。模型与哺乳类动物的头朝向神经机制一致，跟神经生物学采集的单神经元记录实验结果相似，具有很高的生物保真性。
申请日期	2017-08-28
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24196]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	曾太平,斯白露. 基于贝叶斯多模感知融合的类脑机器人导航方法. 2019-03-05.