旋转式轮腿复合型移动机构

	旋转式轮腿复合型移动机构
	王挺; 张正强; 张凯; 姚辰; 李小凡
	2019-02-26
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种旋转式轮腿复合型移动机构，包括移动本体和四个轮体，所述轮体包括驱动电机、轮毂和腿部组件，所述驱动电机上的电机转轴安装在所述移动本体上，在所述驱动电机另一端设有多个轮毂，轮毂上均安装有腿部组件，所述腿部组件包括上腿部、下腿部、压盖和减震弹簧，其中上腿部与轮毂固连，在上腿部内设有减震弹簧，下腿部伸入至所述上腿部中并与所述减震弹簧相抵，所述上腿部远离轮毂一端固设有压盖，所述下腿部伸入至所述上腿部的一端形成限位头端，且所述限位头端与所述下腿部主体之间的台阶面与所述压盖内壁相抵。本发明在采用四轮移动方式同时设置减震弹簧来辅助平衡运动，满足环境综合通过能力要求。
申请日期	2017-08-14
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24195]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王挺,张正强,张凯,等. 旋转式轮腿复合型移动机构. 2019-02-26.