一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法

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	一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法
	赵宏宇; 徐春晖; 王轶群; 邵刚; 刘健
	2017-05-17
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Rotatable steering propeller underwater robot controlling method
英文摘要	本发明涉及一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法，实现对AUV的五自由度运动控制。本发明包括速度控制、航向控制和垂直面控制；所述速度控制包括速度开环控制和速度闭环控制，所述速度开环控制不考虑速度反馈直接输出控制推进器轴向推力；所述速度闭环控制将速度反馈引入到航速控制器中；所述航向控制为变结构航向控制；所述垂直面控制分为强机动控制和弱机动控制，在水下机器人与目标位置的距离大于设定值时，采用强机动控制；否则采用弱机动控制。与传统的控制方法比较，本方法具有更好的鲁棒性，更能适应外界环境的改变，提高了AUV的控制能力。本方法移植方便，可以适用于各种机器人。
公开日期	2019-01-25
申请日期	2015-11-06
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24072]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	赵宏宇,徐春晖,王轶群,等. 一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法. 2017-05-17.