基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制

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	基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制
	董再励; 姜勇 ; 刘艳伟 ; 孙茂相
刊名	控制工程
	2005
卷号	12 期号:2 页码:170-173
关键词	线性矩阵不等式 H∞控制鲁棒性
ISSN号	1671-7848
其他题名	H_∞Robust Control for the Omnidirectional Mobile Robot Based on LM
产权排序	1
英文摘要	针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。
语种	中文
资助机构	清华大学智能技术与系统国家重点实验室资助项目(0101);;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室资助项目(RL200110)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2911]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	姜勇
作者单位	1.沈阳工业大学信息科学与工程学院 2.清华大学智能技术与系统国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	董再励,姜勇,刘艳伟,等. 基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制[J]. 控制工程,2005,12(2):170-173.
APA	董再励,姜勇,刘艳伟,&孙茂相.(2005).基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制.控制工程,12(2),170-173.
MLA	董再励,et al."基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制".控制工程 12.2(2005):170-173.