基于立体视觉的移动机器人楼梯识别

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	基于立体视觉的移动机器人楼梯识别
	丛杨 ; 郑群辉 ; 唐延东
刊名	仪器仪表学报
	2008
卷号	29 期号:S 页码:221-224
关键词	立体视觉楼梯识别 Ransac 移动机器人
ISSN号	0254-3087
其他题名	Autonomous Stairways Detection for UGV Based on Stereo Vision
产权排序	1
英文摘要	本文提出了一种结构化环境下,基于立体视觉的机器人楼梯识别算法,并将算法该应到自主移动机器人上。该算法首先利用二维图像分析的方法搜索楼梯的疑似区域;进而利用立体视觉对各个疑似区域进行精确三维重建,结合三维信息重构楼梯平面,排除虚假疑似楼梯区域;最后判定机器人和楼梯的相对位姿关系,引导机器人爬楼梯。最终我们将该算法应用到了自主移动机器人上,通过在各种光照条件下的实验,进一步验证了该算法的准确性和快速性。
学科主题	自动控制技术
语种	中文
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2539]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	丛杨
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	丛杨,郑群辉,唐延东. 基于立体视觉的移动机器人楼梯识别[J]. 仪器仪表学报,2008,29(S):221-224.
APA	丛杨,郑群辉,&唐延东.(2008).基于立体视觉的移动机器人楼梯识别.仪器仪表学报,29(S),221-224.
MLA	丛杨,et al."基于立体视觉的移动机器人楼梯识别".仪器仪表学报 29.S(2008):221-224.