基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持

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	基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持
	常飞 ; 赵忆文
刊名	仪器仪表学报
	2009
卷号	30 期号:S 页码:38-41
关键词	履带式移动机器人扩展卡尔曼滤波状态和参数的联合估计航向保持
ISSN号	0254-3087
产权排序	1
英文摘要	履带式移动机器人运动时,由于受到系统误差及履带地面接触效应等不确定因素的影响,会导致航向及路径偏差。本文采用模型参数估计的方法达到履带式移动机器人路径保持的目的。首先,考虑履带与地面的滑动效应,建立起机器人运动学模型;然后,对于模型中受环境影响的参数,利用扩展卡尔曼滤波进行在线估计;最后,采用合适的观测值实现闭环控制。通过在履带式极地冰雪面移动机器人的实验研究,验证所提方法的可行性和有效性。
语种	中文
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2429]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	常飞,赵忆文. 基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持[J]. 仪器仪表学报,2009,30(S):38-41.
APA	常飞,&赵忆文.(2009).基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持.仪器仪表学报,30(S),38-41.
MLA	常飞,et al."基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持".仪器仪表学报 30.S(2009):38-41.