直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制

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	直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制
	蒋新松; 谈大龙; 韩建达
刊名	自动化学报
	2000
卷号	26 期号:3 页码:289-295
关键词	加速度反馈控制解耦直接驱动机器人
ISSN号	0254-4156
其他题名	Joint acceleration feedback control for direct-drive robot decoupling
产权排序	1
英文摘要	以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性 ,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较 ,显示出这种方法的有效性
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:708305
资助机构	“八六三”计划智能机器人主题资助项目
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/1177]
专题	沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前)
通讯作者	韩建达
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	蒋新松,谈大龙,韩建达. 直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制[J]. 自动化学报,2000,26(3):289-295.
APA	蒋新松,谈大龙,&韩建达.(2000).直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制.自动化学报,26(3),289-295.
MLA	蒋新松,et al."直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制".自动化学报 26.3(2000):289-295.