基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton

	基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton
	陈春杰; 张邵敏; 王灿; 吴桂忠; 吴新宇
刊名	仪器仪表学报
	2017
文献子类	期刊论文
英文摘要	在医疗领域,康复外骨骼机器人能够帮助下肢瘫痪的患者重新行走,因此得到广泛的关注.由于下肢截瘫患者身体的特殊性,针对该类患者使用的外骨骼机器人大多使用拐杖作为平衡辅助工具.在固定步长的情况下,不同的拐杖支撑点位置,会很大程度影响步行稳定阈度.通过分析穿戴者拄拐步态所形成的多边形支撑面,利用零力矩点(ZMP)理论计算相应的压力中心位置,从而得到四足步态的稳定阈度表达式;并在此基础上提出动态调整步长的方法,得到拐杖支撑点与步长的拟合曲面,对步长进行实时、适当调整;最后通过外骨骼机器人的运动学模型,规划相应的步态轨迹.通过在课题组自主研发的外骨骼机器人样机上进行大量对比实验,证明了在每个步态周期中,针对不同的拐杖支撑位置,提出的方法可以有效增加系统步态的稳定阈度,降低拐杖支撑点的随机性对系统稳定性的影响.
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.siat.ac.cn:8080/handle/172644/11718]
专题	深圳先进技术研究院_集成所
作者单位	仪器仪表学报
推荐引用方式 GB/T 7714	陈春杰,张邵敏,王灿,等. 基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton[J]. 仪器仪表学报,2017.
APA	陈春杰,张邵敏,王灿,吴桂忠,&吴新宇.(2017).基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton.仪器仪表学报.
MLA	陈春杰,et al."基于稳定阈度分析的外骨骼动态步长规划方法 Dynamic step length planning method based on stable threshold analysis for exoskeleton".仪器仪表学报 (2017).