多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法

doi:CF515C3E6C476FC1BD20D7F26D3F035B

CORC > 长春光学精密机械与物理研究所 > 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 > 中科院长春光机所知识产出

	多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法
	王日俊; 白越; 曾志强; 段能全; 杜文华; 王俊元
刊名	光电工程
	2017-10-15
页码	983-989+1029
关键词	多旋翼无人飞行器机载光电平台扰动观测器径向基函数神经网络复合补偿
DOI	CF515C3E6C476FC1BD20D7F26D3F035B
英文摘要	为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力,实现机载光电平台的稳定跟踪控制,提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先,对现有扰动观测器结构进行改进,构建基于速度信号的改进型扰动观测器,并分析了干扰补偿能力和稳健性;然后,利用RBF神经网络的函数逼近性质解决非线性未知扰动的补偿问题;最后,基于Lyapunov稳定性原理设计出复合补偿控制结构。实验结果表明,机载光电平台的扰动得到有效补偿。该补偿控制方法具有较高的稳定精度和跟踪控制性能,满足多旋翼无人飞行器机载光电平台的稳定控制要求。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58379]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	王日俊,白越,曾志强,等. 多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法[J]. 光电工程,2017:983-989+1029.
APA	王日俊,白越,曾志强,段能全,杜文华,&王俊元.(2017).多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法.光电工程,983-989+1029.
MLA	王日俊,et al."多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法".光电工程 (2017):983-989+1029.