| 题名 | 六足步行机运动学及步行机构 |
| 作者 | 董太金 |
| 答辩日期 | 1988 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 中国科学院长春光学精密机械研究所 |
| 授予地点 | 中国科学院长春光学精密机械研究所 |
| 导师 | 干东英 |
| 英文摘要 | 六足步行机尚有许多问题需要解决。本学位论文对六足步行机的步态、步行机构以及足端轨迹规划等步行机基本问题展开了深入的研究。分析了步行机横向行走的步行特性，得到了最佳稳定的横向步态，和纵向步态结合在一起，形成正交步态，将现有的单方向行走步态扩展到二个正交方向的行走步态。用分析的方法得出全方位步行机构应采用圆柱型空间缩放机构，并对步行机构作了运动学探讨，用级数方法对机构的奇异位置作了补导处理，并对机构进行了优化设计。规划了能适应不平坦地面和使机体匀速直线运动的足端轨迹，分析了步行机各腿之间的运动干涉现象，提出用机械方式实现各腿之间的运动协调（消除运动干涉现象），并给出协调装置的工作理图。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2012-03-21 |
| 页码 | 98 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://159.226.165.120//handle/181722/2191]  |
| 专题 | 长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 董太金. 六足步行机运动学及步行机构[D]. 中国科学院长春光学精密机械研究所. 中国科学院长春光学精密机械研究所. 1988. |
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