一种新型手术机器人主操作手

	一种新型手术机器人主操作手
	谢毅; 傅舰艇; 熊亮; 向洋; 王黎; 张敏锐
	2018-08-21
著作权人	中国科学院重庆绿色智能技术研究院
专利号	2017204076511
国家	中国
文献子类	实用新型
英文摘要	本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手，用于传感手术过程中医生手部位置和方向，控制从机器人手术器械的运动，并提供力反馈。所述主操作手包括：底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构，串联机构具有运动空间大，设计简单等优点；同时采用平行四边形机构，将旋转关节二的驱动电机及编码器后置，靠近底座，减轻主操作手前端重量；该设备提供平动力反馈，旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三配有驱动电机和编码器，提供主动力矩并检测关节角度。
分类号	A61b34/37(2016.01)i
申请日期	2017-04-18
语种	中文
状态	已授权
内容类型	专利
源URL	[http://119.78.100.138/handle/2HOD01W0/6497]
专题	手术机器人团队
作者单位	中国科学院重庆绿色智能技术研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	谢毅,傅舰艇,熊亮,等. 一种新型手术机器人主操作手. 2017204076511. 2018-08-21.