| 题名 | 欠驱动水下航行器编队协同控制研究; Study on Cooperative Control of the Formation for Under-actuated Underwater Vehicles |
| 作者 | 肖瑞武 |
| 答辩日期 | 2016-12-22 ; 2016-05-19 |
| 导师 | 孙洪飞 |
| 关键词 | 欠驱动水下航行器 路径跟踪 反步法 编队协同控制 under-actuated underwater vehicle path-following backstepping formation cooperative control |
| 英文摘要 | 欠驱动水下航行器(UUV)的诞生为人类进行海洋探索和资源开发提供新的工具。在海洋资源探索、海底地形测绘、海难搜救以及军事上进行海洋监视、反潜战和反水雷战等方面，欠驱动水下航行器体现了它强大的利用价值。由于大范围的水下作业，单个UUV个体的能力限制，需要多个UUV进行协同作业，从而提高系统的工作效率，完成复杂的水下任务。因此，急需有效的编队控制策略，合理地分配各UUV的工作任务，建立适当的编队队形。 本文在国内外关于水下航行器的相关研究的基础上，分别研究了欠驱动水下航行器垂直面运动控制和编队协同路径跟踪控制问题。着重研究了针对海流干扰及模型参数不确定性影响下的UUV编队协同路径跟踪控制问题。主...; The under-actuated underwater vehicle (UUV) has been becoming a new tool for human beings to explore the ocean and exploit the marine resources. A UUV reflects its powerful utility value in many fields, e.g., the marine-resources exploration, seabed-topography mapping, shipwreck search and rescue as well as the military maritime surveillance, anti-submarine and anti-mine warfare and so on. Due to ...; 学位：工学硕士; 院系专业：航空航天学院_控制理论与控制工程; 学号：23220131153320 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=55226 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/130065]  |
| 专题 | 航空航天－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 肖瑞武. 欠驱动水下航行器编队协同控制研究, Study on Cooperative Control of the Formation for Under-actuated Underwater Vehicles[D]. 2016, 2016. |
| 个性服务 |
| 查看访问统计 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论