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	空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析; Acceleration Performance Index Analysis of Spatial 3-Dof Parallel Manipulator with Redundant Actuator
	周结华 ; 彭侠夫
	2015-08-15
关键词	冗余驱动 并联机构 加速度 性能指标 Redundant actuator Parallel manipulator Acceleration Performance index
英文摘要	在建立空间三自由度冗余驱动并联机构HESSIAn矩阵的基础上,研究空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度全域性能指标。在预设工作空间内,绘制加速度全域性能指标图谱。通过观察图谱,分析加速度全域性能指标随并联机构尺寸参数变化的分布规律。结果表明:ηA的最大值为0.803 7,即加速度性能指标最优,对应的结构参数为l_1=3.0 M,l_2=4.0 M,l_3=0.5 M,l_4=3.0 M;加速度性能指标好的空间三自由度冗余驱动并联机构组型主要集中在2.5 M≤l_1≤3.0 M,3.5 M≤l_2≤4.0 M,0.5 M≤l_3≤1.0 M,2.5 M≤l_4≤3.0 M的区域。; The acceleration global performance index of spatial three degree-of-freedom parallel manipulator with redundant actuator was researched by Hessian matrix.The performance atlas was drawn in the default workspace.The geometry size distribution law of spatial three degree-of-freedom parallel manipulator with redundant actuator was analyzed,and the optimal size range under acceleration global performance index was established by the performance atlas.The results show that the best acceleration global performance indexηais 0.803 7 and the corresponding structure parameters are l_1= 3.0 m,l_2= 4.0 m,l_3= 0.5 m,l_4= 3.0 m,furthermore the good acceleration global performance areas are 2.5 m≤l_1≤3.0 m,3.5 m≤l_2≤4.0 m,0.5 m≤l_3≤1.0 m,2.5 m≤l_4≤3.0 m.; 江西省青年自然科学基金项目(20151BAB217022); 江西省教育厅青年科学基金项目(GJJ14549); 南昌航空大学博士启动金项目(EA201204428)
语种	zh_CN
内容类型	期刊论文
源URL	[http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/105934]
专题	航空航天－已发表论文
推荐引用方式 GB/T 7714	周结华,彭侠夫. 空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析, Acceleration Performance Index Analysis of Spatial 3-Dof Parallel Manipulator with Redundant Actuator[J],2015.
APA	周结华,&彭侠夫.(2015).空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析..
MLA	周结华,et al."空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析".(2015).

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