| 题名 | 基于PMSM驱动的三轴机械臂运动控制的若干关键问题研; Research on Several Key Problems of Motion Control for 3-DOF Robot Manipulator Drived by PMSM |
| 作者 | 何栋炜 |
| 答辩日期 | 2013 ; 2013 |
| 导师 | 彭侠夫 |
| 关键词 | 三自由度机械臂 轨迹跟踪控制 永磁同步电机 转子初始位置估计 矢量控制 3-DOF Robot Manipulator Tracking Control, Permanent Magnet Synchronous Motor Rotor Initial Position Estimation Vector Control |
| 英文摘要 | 机械臂捕捉运动目标技术具有广泛地应用，对工业生产、航天和军事应用等都具有重要意义，同时是发展和测试机器视觉与机械臂控制等技术的极具挑战性的研究平台。本文以机械臂捕捉运动目标为背景展开研究，完成机械臂系统设计和分析等工作，并针对机械臂轨迹跟踪控制和关节驱动元件（永磁同步电机）的转子初始位置估计和力矩控制（矢量控制）等关键问题进行研究。主要内容包括： 根据设计指标，完成机械臂的结构设计和驱动结构选型。在此基础上应用旋量方法建立了机械臂的运动学正解、反解，完成工作空间分析，使用拉格朗日方法建立机械臂的动力学模型，并给出机械臂捕捉运动目标的轨迹规划方法。最后使用MATLAB建立仿真模型，为机械臂运动...; Manipulator grasping moving targe could be used widely, and has great significance for the industrial production, aerospace and military applications etc., besides it’s a chanllenging platform to develop and validate the technologies such as machine vision, manipulator control. Come from that, the research was carried to finish the design and analysis of the manipulator system etc., meanwhile the ...; 学位：工学博士; 院系专业：信息科学与技术学院_控制理论与控制工程; 学号：23220100154069 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=40860 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/79230]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 何栋炜. 基于PMSM驱动的三轴机械臂运动控制的若干关键问题研, Research on Several Key Problems of Motion Control for 3-DOF Robot Manipulator Drived by PMSM[D]. 2013, 2013. |
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