| 题名 | 基于立体视觉的球状飞行物体的轨迹预测的研究; Research on Trajectory Prediction of Flying Spherical Objects Based on Stereovision |
| 作者 | 董学仁 |
| 答辩日期 | 2014 ; 2014 |
| 导师 | 彭侠夫 |
| 关键词 | 球状飞行物 立体视觉 轨迹预测 globular flying object stereo vision trajectory prediction |
| 英文摘要 | 机械臂抓取运动目标在工业生产、航天和军事应用领域有广泛的应用，是发展和测试机器视觉与机械臂控制技术中极具挑战性的研究课题。 双目立体视觉系统相当于现代机器人的眼睛，为机械臂提供目标的方位，是机械臂成功抓取运动目标过程中的重要环节，本文以机械臂抓取空中球类飞行物体为背景展开研究，完成了双目立体视觉系统的标定工作，实现了立体视觉系统到机械臂基座的坐标转移，并利用立体视觉系统对飞行目标物轨迹进行了跟踪和预测。主要内容包括： 在摄像机标定的基础上，通过分析摄像机成像模型，提出一种针对球类目标物，无需匹配和校正的一般条件下的定位方法，该方法基于一般视觉系统硬件条件，充分利用成像模型中的坐标系间的关系...; Grasping moving object by Mechanical Arm is widely used in industrial production, aerospace and military application fields. It is also the challenging research subject in the development of machine vision and the mechanical arm control technology. Binocular stereo vision system is the equal of the robot's eyes, it affords Mechanical Arm the direction of the target object. so, binocular stereo vi...; 学位：工学硕士; 院系专业：信息科学与技术学院_检测技术与自动化装置; 学号：23220111153225 |
| 语种 | zh_CN |
| 出处 | http://210.34.4.13:8080/lunwen/detail.asp?serial=44805 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://dspace.xmu.edu.cn/handle/2288/84526]  |
| 专题 | 信息技术－学位论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 董学仁. 基于立体视觉的球状飞行物体的轨迹预测的研究, Research on Trajectory Prediction of Flying Spherical Objects Based on Stereovision[D]. 2014, 2014. |
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