| 柔性机械臂结构控制一体化设计 | |
| 崔玲丽 ; 高立新 ; 张建宇 ; 肖志权 | |
| 2012-04-13 ; 2012-04-13 | |
| 关键词 | 柔性机械臂 一体化设计 鲁棒控制 遗传算法 |
| 中文摘要 | 综合考虑机械结构和控制器对系统性能的影响,采用结构与控制一体化设计方法对单连杆柔性机械臂系统进行了研究,同时优化设计参数包括柔性机械臂结构参数和控制器参数.为兼顾系统鲁棒性和抑制末端柔性振动性能,采用H_∞鲁棒控制器.结构设计变量的参数寻优采用智能优化算法.设计结果表明.柔性机械臂具有非均匀截面梁结构,设计的控制器对系统参数的不确定性有较好的鲁棒性. |
| 原文出处 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=BJGD200708004&dbname=CJFQ2007 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/11768]  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 崔玲丽,高立新,张建宇,等. 柔性机械臂结构控制一体化设计[J],2012, 2012. |
| APA | 崔玲丽,高立新,张建宇,&肖志权.(2012).柔性机械臂结构控制一体化设计.. |
| MLA | 崔玲丽,et al."柔性机械臂结构控制一体化设计".(2012). |
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