| 基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制 | |
| 宋轶民 ; 余跃庆 ; 张策 ; 马金盛 | |
| 2012-04-13 ; 2012-04-13 | |
| 关键词 | 柔性机器人 冗余度 振动 主动控制 机敏材料 |
| 中文摘要 | 为了改善冗余度柔性机器人的动力学品质,采用了振动主动控制方法。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,构造了冗余度柔性机器人振动主动控制系统的状态空间表达式。利用独立模态空间控制理论设计状态反馈控制器,获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对系统状态进行了近似估计。最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种振动主动控制方法的有效性。 |
| 原文出处 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=JXXB200301024&dbname=CJFQ2003 |
| 内容类型 | 期刊论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/11455]  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋轶民,余跃庆,张策,等. 基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制[J],2012, 2012. |
| APA | 宋轶民,余跃庆,张策,&马金盛.(2012).基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制.. |
| MLA | 宋轶民,et al."基于机敏材料的冗余度柔性机器人弹性动力响应最优控制".(2012). |
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