| 一种欠驱动机器人最优避障运动规划新方法 | |
| 刘庆波 ; 余跃庆 ; 苏丽颖 | |
| 关键词 | 非完整系统 欠驱动机器人 运动规划 避障 遗传算法 |
| 中文摘要 | 提出了一种利用遗传算法解决欠驱动机器人避障规划问题的新方法。主要采用切换计算力矩法,引入部分稳定规划器的思想,建立了基于能量的评价函数,通过对适应度函数的优化实现欠驱动机器人系统的运动规划任务。当工作空间存在障碍物时,采用罚函数法在适应度函数中添加惩罚项,转化为无约束优化问题,然后利用遗传算法进行了全局优化,得到部分稳定规划器的最优切换规则,进而实现了欠驱动机器人的无碰路径规划。最后以平面3R 欠驱动机器人为例进行了数值仿真,验证了方法的有效性。 |
| 会议网址 | http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=YQYB200712002184&dbname=CPFD2007 |
| 会议录出版者 | 中国重庆 |
| 内容类型 | 会议论文 |
| 源URL |  |
| 专题 | 北京工业大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘庆波,余跃庆,苏丽颖. 一种欠驱动机器人最优避障运动规划新方法[C]. 见:.http://guest.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=YQYB200712002184&dbname=CPFD2007. |
| 个性服务 |
| 查看访问统计 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论