| 仿人机器人步态模型的抗干扰分析 | |
| 周珂 ; 冯帅 ; 孙增圻 ; 华芳 ; 徐正光 ; ZHOU Ke ; FENG Shuai ; SUN Zeng-qi ; HUA Fang ; XU Zheng-guang | |
| 2010-07-15 ; 2010-07-15 | |
| 会议名称 | 2007年足球机器人大会论文集 ; 2007年足球机器人大会 ; 中国山东济南 ; CNKI ; 中国自动化学会智能自动化专业委员会 |
| 关键词 | 双足机器人 稳定性 倒立摆 模型 约束 biped robot stability inverted pendulum model constraints TP242 |
| 其他题名 | Analysis of Anti-interference Capability of Humanoid Robot Gait Model |
| 中文摘要 | 针对双足机器人行走运动周期中干扰信号难以收敛控制的问题进行了分析。文中针对 Hrimthurs 机器人采用被动式两足步行原理建立倒立摆模型,并引入人体动力学原理对摆动腿、质心轨迹进行了规划分析,加强机器人步行曲线的平滑效果,增强模型在实际运用中的鲁棒性。; This paper analyzed the convergence control problem of interference signal in the Humanoid robot's cam- paign cycle.This paper adopted passive biped campaign princi- ple to establish an inverted pendulum model basing on Hrimthurs robot,and analyzed the swinging legs and heart trajectory in ac- cordance with the principle of human kinetics,to strengthen smoothing effect in robot's walking curve and enhance the mod- el's robustness in practical application.; 国家973计划(G2002CB312205); 国家自然科学基金(60604010) |
| 会议录出版者 | 《济南大学学报》编辑部 |
| 语种 | 中文 ; 中文 |
| 内容类型 | 会议论文 |
| 源URL | [http://hdl.handle.net/123456789/70063]  |
| 专题 | 清华大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 周珂,冯帅,孙增圻,等. 仿人机器人步态模型的抗干扰分析[C]. 见:2007年足球机器人大会论文集, 2007年足球机器人大会, 中国山东济南, CNKI, 中国自动化学会智能自动化专业委员会. |
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