基于智能体的空间遥操作共享控制

CORC > 清华大学

	基于智能体的空间遥操作共享控制
	李滋堤 ; 孙富春 ; 刘华平 ; 王裕基 ; 吴凤鸽
	2012-04-22 ; 2012-04-22
会议名称	中国江苏南京 2009年中国智能自动化会议
关键词	遥操作共享控制智能体
中文摘要	在大通信时延、微重力的空间环境中,使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于BDI智能体的共享控制方法(SCBBA),该方法利用BDI智能体的智能性、反应性和交互性来增强地面操作员的遥操作控制指令,以共享控制模式扩展人类远程控制与操作能力。该文研究了BDI智能体的共享控制体系结构,设计了一种融合操作员干预的BDI智能体解释器实现结构和动作队列选择算法。SCBBA方法在一个6-DOF Motoman机械臂上得到了有效实现,地面实验系统上的测试表明,此方法能够克服5s以上的时延影响并显著提高操作精度和操作效率。
会议录	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZNZD200909007005&dbname=CPFD2010
会议录出版者	南京理工大学学报（自然科学版）编辑部[Editorial Department of Journal of Nanjing University of Science and Technology(Natural Science)]
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/3853]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	李滋堤,孙富春,刘华平,等. 基于智能体的空间遥操作共享控制[C]. 见:中国江苏南京 2009年中国智能自动化会议.