无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制

CORC > 清华大学

	无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制
	焦向东 ; 薛龙 ; 蒋力培 ; 李明利 ; 孙振国 ; 王军波 ; 陈强
刊名	http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZGJX200303002&dbname=CJFQ2003
	2012-04-22 ; 2012-04-22
关键词	无导轨焊接机器人焊缝跟踪球罐焊接预估控制
中文摘要	研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题。研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式 ,对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制 ,对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹预估控制算法的 PID控制 ,成功实现了焊接轨迹的高精度跟踪 ,满足了球罐焊接工艺的需求。
语种	中文
其他责任者	北京石油化工学院 ; 清华大学机械工程系
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.calis.edu.cn/hdl/211310/2411]
专题	清华大学
推荐引用方式 GB/T 7714	焦向东,薛龙,蒋力培,等. 无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制[J]. http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZGJX200303002&dbname=CJFQ2003,2012, 2012.
APA	焦向东.,薛龙.,蒋力培.,李明利.,孙振国.,...&陈强.(2012).无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制.http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZGJX200303002&dbname=CJFQ2003.
MLA	焦向东,et al."无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制".http://epub.edu.cnki.net/grid2008/brief/detailj.aspx?filename=ZGJX200303002&dbname=CJFQ2003 (2012).