基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法

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	基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法
	李杨; 梁炜; 谈金东; 张吟龙; 张晓玲
	2017-05-24
专利国别	中国
专利号	CN106709223A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明提出了一种基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法，即利用IMU的方向估计信息，引导视觉方向估计中匹配点对的采样过程和误匹配点的移除过程。包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于尺度旋转不变的特征检测以及基于视觉IMU融合的方向估计三个步骤。本发明方法采用增益自适应互补滤波器，能够在初始迭代过程中剔除明显的误匹配点对，提高了方向估计的准确性；将IMU的姿态估计信息作为初值引入到视觉方向估计中，通过迭代移除误匹配点对，加快了方向估计的进程，有效避免了采用随机初始值带来的运算量大的问题。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高，可广泛应用在人体康复训练的动作捕捉过程中。
是否PCT专利	否
申请日期	2015-07-29
语种	中文
专利申请号	CN201510455818.7
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/20478]
专题	沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李杨,梁炜,谈金东,等. 基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法. CN106709223A. 2017-05-24.